Die Geschichte der heutigen Stiftskirche Stuttgart geht bis auf  das 10. oder 11. Jahrhundert zurück. So zeigen aktuelle Funde im Altarbereich und im Schiff der Stiftskirche eine einschiffige frühromanische Kirche mit halbrunder Apsis, die im 10./11. Jahrhundert enstanden sein dürfte. Wahrscheinlich im Zusammenhang mit dem benachbarten Schloss wird aus der Dorfkirche um 1240 eine herrschaftliche dreischiffige Kirche mit geplanten zwei Türmen, von denen nur der Südturm realisiert wird,  und einem Chor. In der Stifterkapelle im Südturm steht das älteste Denkmal der Kirche, eine spätromanische Doppeltumba von Graf Ulrich I. „dem Stifter“ und Herzogin Agnes von Liegnitz, die Ende des 13. Jahrhunderts entstanden.
Ihre Gebeine wurden um 1320 von der Stiftskirche Beutelsbach in die Stuttgarter Stiftskirche überführt.
Graf Eberhard der Erlauchte (1265-1325) verlegte 1320 das Chorherrenstift und die Grablege der Grafen von Württemberg von Beutelsbach nach Stuttgart, nachdem die Grablege in Beutelsbach nach Streitigkeiten zwischen Kaiser und Graf zerstört worden war. Durch päpstliches Dekret wurde die Stadtkirche in Stuttgart zur Stiftskirche erhoben.
Zwischen 1321 und 1347 Errichtung eines neuen Chores im frühgotischen Stil. Die 1321 aus Beutelsbach in die Stiftskirche Stuttgart überführten Gebeine der württembergischen Vorfahren werden in einer Grabkammer unter der Sakristei bestattet. Graf Eberhard selbst wird unmittelbar neben dem Südturm in der Südwestecke des Chors begraben. Sein Grab wurde bei Grabungen am Fundament beim letzten Umbau entdeckt. Unter Graf Ulrich V. (1413-1480) kam es zu bedeutenden Erweiterungsarbeiten an der Stiftskirche. 1436 bis etwa zum Ende des 15. Jahrhunderts Anbau eines spätgotischen Schiffes an den frühgotischen Chor.
Bis 1400 erhält der Südturm ein viertes und fünftes Geschoss. Das sechste Geschoss folgte 1463/1464. Der große Westturm wurde 1490 bis 1531 erbaut.
Nach Einführung der Reformation in Württemberg 1534 kam es zu weiteren baulichen Veränderungen und Schaffung weiterer Kunstwerke in der Stiftskirche. Herzog Ludwig von Württemberg (Ludwig der Fromme; 1554-1593) erteilt 1574 Sem Schlör aus Schwäbisch Hall de Auftrag, die 11 Grafenstandbilder an der Nordwand des Chores als "Ludwigs Ahnengalerie" zu schaffen.
Die Standbilder stellen elf württembergische Grafen dar, die jeweils in ihrer historisch korrekten Rüstung gezeigt werden. Die Standbilder aus Stein werden ursprünglich farbig gefasst, Waffen und Amtsattribute sind aus Metall. Jeweils auf dem Gesims oberhalb der Nischen auf einer schwarzen Marmortafel stehen Name, Geburts- und Todesjahr des Herrschers, und darüber befindet sich das dem Grafen zugehörige Wappen; zwischen diesen Wappenfeldern stehen schildhaltende Putten. Die Grafen stehen jeweils auf Löwen (Heldensymbol) vor flachen Bogennischen; die Nischen werden von Atlanten in Form von Hermen getrennt. Dargestellt sind diejenigen Grafen, die in direkter Nachfolge stehen und die in der Stiftskirche auch begraben sind; (aus www.stiftskirche.de).
Von Ost nach West sind es die Grafen:
Ulrich I. der Stifter (+1265), Ulrich II. von Württemberg (+1279), Eberhard I. der Erlauchte (+1325), Ulrich III. von Württemberg (+1344), Ulrich IV. von Württemberg (+1366), Eberhard II. von Württemberg (+1392), Ulrich von Württemberg, Sohn von Eberhard II. (gef. 1388), Eberhard III. der Milde (+1417), Eberhard IV. der Jüngere (+1419), Ulrich V. der Vielgeliebte (+1480), Graf Heinrich von Mömpelgard (+ 1519). 
Grablege des Hauses Württemberg in der Stiftskirche Stuttgart:
Unter Chor und Sakristei befinden sich zwei räumlich getrennte Grabkammern. Insgesamt befinden sich hier 66 Särge (darunter 30
Kindersärge) und weitere 40 Tote in einem Sammelbehältnis. Schon seit Graf Eberhard dem Erlauchten (gest. 1325) werden die württembergischen Grafen in der Stiftskirche Stuttgart bestattet. Die ältere Grabkammer liegt unter der Sakristei; hierher werden um 1321 die Gebeine der württembergischen Ahnen aus der Stiftskirche in Beutelsbach überführt. Nach dem überraschend frühen Tod von Herzog Friedrich I. im Jahre 1608 wurde in nur 17 Tagen unter dem Chor der Stiftskirche eine geraümige Gruft erbaut. Dabei werden die Gebeine der bisher bestatteten Toten in ein besonderes Sammelbehältnis geborgen und im Boden der neuen Gruft gemeinschaftlich bestattet. Bis 1677 wurden 35 Familienangehörige in der Gruft beigesetzt, darunter 20 Kinder. 1883 fand eine Erweiterung der Gruft unter der Sakristei statt. Gleichzeitig wurde zwischen neuem Grabgewölbe und Chorgruft eine Verbindung hergestellt. Bereits 1844 musste wegen Überfüllung des Grabgewölbes in der neuen Gruft ein Holzgerüst zur Aufstellung der Kindersärge errichtet werden.  
Anfänglich wurden die Zinnsärge der Verstorbenen in bemalte hölzerne Übersärge gestellt. Seit 1628 Bestattung in Prunksärgen aus Zinn. Seit 1734 ruhten die verstorbenen Fürsten in mit Samt bespannten Holzsärgen. Die letzte Beisetzung in der Gruft der Stiftskirche fand 1860 statt. 
Auf eine von König Karl zunächst geplante Erweiterung der Gruftanlage wurde zugunsten der Einrichtung einer neuen Grablege unter der Kirche des alten Schlosses verzichtet.













Gruft unter der Stiftskirche
(aus: Die Gruft der Herzöge von Württemberg
in der Stuttgarter Stiftskirche; Flyer des Landes-
amtes für Denkmalpflege in B.-W.)


In der Stiftskirche Stuttgart beigesetzte Mitglieder des Hauses Württemberg:

    Sammelgrab in der Gruft:   

   1. Ulrich I. Graf von Württemberg, auch Ulrich der Stifter, (1226-1265), zunächst Stiftskirche Beutelsbach,
       später Überführung in die Stiftskirche Stuttgart,
   2. Mechthild von Baden (+1258), Tochter von Markgraf Hermann V. von Baden, erste Gemahlin von Ulrich I.,
       zunächst Stiftskirche Beutelsbach, später Überführung in die Stiftskirche Stuttgart
   3. Agnes von Schlesien-Liegnitz (nach 1242-1265), Tochter von Boleslaw II. von Schlesien-Liegnitz, zweite
       Gemahlin von Graf Ulrich I., zunächst Stiftskirche Beutelsbach, 1321 Überführung in die Stiftskirche Stuttgart
   4. Ulrich II. Graf von Württemberg (um 1254-1279), Sohn von Graf Ulrich I., zunächst Stiftskirche Beutelsbach,
       1316 oder 1320 Überführung in die Stiftskirche Stuttgart
   5. Eberhard I. der Erauchte Graf von Württemberg (1265-1325), Sohn von Graf Ulrich I. von Württemberg,
   6. Ulrich von Württemberg (nach 1285-1315), Sohn von Eberhard dem Erlauchten,
   7. Ulrich III. Graf von Württemberg (zw. 1286 und 1296-1344), Sohn von Eberhard dem Erlauchten,
   8. Sophie von Pfirt (+1344), Gemahlin von Graf Ulrich III.,
   9. Eberhard II. der Greiner Graf von Württemberg (nach 1315-1392), Sohn von Graf Ulrich III.,
 10. Elisabeth von Henneberg-Schleusingen (1319-1384), Gemahlin von Graf Eberhard II.
 11. Ulrich von Württemberg (nach 1340-1388, gefallen), Sohn von Graf Eberhard II.
 12. Elisabeth von Bayern (1329-1402), Gemahlin von Ulrich von Württemberg (gefallen 1388),
 13. Sophie von Württemberg (1343-1369), Tochter von Graf Eberhard II., spätere Gemahlin von Herzog Johann
       von Lothringen (1346-1390), 
 14. Ulrich IV. Graf von Württemberg (nach 1315-1366), Sohn von Graf Ulrich III.,
 15. Eberhard III. der Milde Graf von Württemberg (nach 1362-1417), Sohn von Ulrich von Württemberg (gef. 1388),
 16. Antonia Visconti (nach 1350-1405), erste Gemahlin von Graf Eberhard III. von Württemberg,
 17. Elisabeth von Hohenzollern-Nürnberg (1391/1392-1429), zweite Gemahlin von Graf Eberhard III. von W.,
 18. Eberhard IV. der Jüngere Graf von Württemberg (1388-1419), Sohn von Graf Eberhard III. von Württemberg,
 19. Ulrich V. der Vielgeliebte Graf von Württemberg (1413-1480), Sohn von Graf Eberhard IV. von Württemberg,
 20. Margarethe von Cleve (1416-1444), erste Gemahlin von Graf Ulrich V.,
 21. Elisabeth von Bayern-Landshut (1419-1451), zweite Gemahlin von Graf Ulrich V.,
 22. Margarethe von Savoyen (1420-1479), dritte Gemahlin von Graf Ulrich V.,
 23. Heinrich von Württemberg (Heinrich von Mömpelgard; 1448-1519), Sohn von Graf Ulrich V. von Württemberg,
 24. Elisabeth von Brandenburg (1451-1524), Tochter von Kurfürst Albrecht Achilles von Brandenburg,
       Gemahlin von Herzog Eberhard II. von Württemberg,
 25. Graf Eberhard von Werdenberg (+1383),
 26. Markgräfin Elisabeth von Baden (+1518)

 Gräber im Chorfussboden:

 27. Georg Friedrich von Württemberg (1583-1591), Sohn von Herzog Friedrich I. von Württemberg (1557-1608),
 28. Elisabeth von Württemberg (1548-1592), Tochter von Herzog Christoph von Württemberg (1515-1568),
       Gemahlin von Graf Georg Ernst von Henneberg-Schleusingen und Pfalzgraf Georg Gustav von Veldenz-
       Lauterecken,
 29. August von Württemberg (geb. und gest. 1596), Sohn von Herzog Friedrich I. von Württemberg (1557-1608),
 30. Antonia von Württemberg (1613-1679), Tochter von Herzog Johann Friedrich von Württemberg (1582-1628),
       Herzbestattung in der Wand der Trinitatiskirche in Bad Teinach
 31. Graf Albrecht von Hohenlohe in Waldenburg (+16.11.1575 in Stuttgart),
 32. Johanna Elisabeth Pfalzgräfin von Veldenz-Lauterecken (1573-1601), Tochter von Georg Johann I. 
       von Pfalz-Veldenz (1543-1592),
 33. Anna Amalia Gräfin zu Stolberg-Gedern (+1671)

 Gruftgewölbe:

 34. Friedrich I. Herzog von Württemberg (1557-1608), Sohn von Georg I. von Württemberg-Mömpelgard (1498-1558),
 35. Sibylla von Anhalt (1564-1614), Gemahlin von Herzog Friedrich I. von Württemberg,
 36. Friedrich von Württemberg (15.03.1612-12.06.1612), Sohn von Herzog Johann Friedrich von Württemberg  
       (1582-1628), 
 37. Magnus von Württemberg-Neuenbürg (1594-1622, gef.), Sohn von Herzog Friedrich I. 
       von Württemberg (1557-1608), 
 38. Heinrica von Württemberg (Henriette von W.; 1610-1623), Tochter von Herzog Johann Friedrich von
       Württemberg (1582-1628),
 39. Eberthal von Württemberg (1623-1624), Sohn von Herzog Johann Friedrich von Württemberg  (1582-1628), 
 40. Johann Friedrich Herzog von Württemberg  (1582-1628), Sohn von Herzog Friedrich I. von Württemberg,
 41. Barbara Sophie von Brandenburg (1584–1636), Gemahlin von Herzog Johann Friedrich von Württemberg,
 42. Agnesa von Württemberg (1592-1629), Tochter von Herzog Friedrich I. von Württemberg (1557-1608), 
       Gemahlin von Franz Julius von Sachsen-Lauenburg (1584-1634),
 43. Georgia Ludovica von Württemberg-Mömpelgard (01.02.1630-11.04.1630), Tochter von Ludwig Friedrich von
       Württemberg-Mömpelgard (1586-1631),
 44. Friedrich Achilles von Württemberg-Neuenstadt (1591-1631), Sohn von Herzog Friedrich I. von
       Württemberg,
 45. Julius Friedrich von Württemberg-Weiltingen (1588-1635), Herzog-Administrator von Württemberg,
        Sohn von Herzog Friedrich I. von Württemberg,
 46. Anna Sabina Herzogin von Schleswig-Holstein-Sonderburg (1593–1659), Gemahlin von Julius Friedrich 
       von Württemberg-Weiltingen (1588-1635),
 47. Ludwig Friedrich von Württemberg (1638-1639), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 48. Christian Eberhard von Württemberg (1639-1640), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 49. Eberhard von Württemberg (1640-1641), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 50. Anna von Württemberg (1597-1640), Tochter von Herzog Friedrich I. von Württemberg (1557-1608), 
 51. Dorothea Amalia von Württemberg (1643-1650), Tochter von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 52. Carl Christoph von Württemberg (28.01.1650-02.06.1650), Sohn von Herzog Eberhard III. von
       Württemberg (1614-1674),
 53. Ulrich von Württemberg-Neuenstadt (geb. und gest. 1655), Sohn von Herzog Friedrich von Württemberg-
       Neuenstadt (1615-1682),
 54. Eberhard von Württemberg-Neuenstadt (geb. und gest. 1656),  Sohn von Herzog Friedrich von Württemberg-
       Neuenstadt (1615-1682),
 55. Johann Friedrich Erbprinz von Württemberg (1637-1659), Sohn von Herzog Eberhard III. von
       Württemberg (1614-1674),
 56. Manfred I. von Württemberg, Herzog von Württemberg-Weiltingen (1626-1662), Sohn von Herzog Julius
       Friedrich von Württemberg (1588-1635), Herzog-Administrator von Württemberg
 57. Albrecht Christian von Württemberg (1660-1663), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 58. Joachim Ernst von Württemberg (1662-1663), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 59. Carl Ferdinand von Württemberg (1667-1668), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 60. Philipp Sigmund von Württemberg (1663-1669), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 61. Ulrich von Württemberg-Neuenbürg (1617-1671), Sohn von Herzog Johann Friedrich von Württemberg 
       (1582-1628),
 62. Eberhard von Württemberg (01.07.1672-27.11.1672), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg 
       (1614-1674),
 63. Eberhard III. Herzog von Württemberg (1614-1674), Sohn von Herzog Johann Friedrich von Württemberg
       (1582-1628),
 64. Anna Catharina von Salm-Kyrburg (1614-1655), erste Gemahlin von Herzog Eberhard III. von Württemberg,
 65. Maria Dorothea Sophia von Oettingen (1639-1698), zweite Gemahlin von Herzog Eberhard III. von W.,
 66. Emanuel Eberhard von Württemberg (1674-1675). Sohn von Herzog Eberhard III. von
       Württemberg (1614-1674)
 67. Wilhelm Ludwig Herzog von Württemberg (1647-1677), Sohn von Herzog Eberhard III. von 
       Württemberg (1614-1674),
 68. Magdalena Sibylla von Hessen-Darmstadt (1652-1712), Gemahlin von Herzog Wilhelm Ludwig von 
       Württemberg (1647-1677),
 69. Eleonora Dorothea von Württemberg (1674-1683), Tochter von Herzog Wilhelm Ludwig von 
       Württemberg (1647-1677),
 70. Georg Friedrich von Württemberg (1657-1685, gefallen), Sohn von Herzog Eberhard III. von 
       Württemberg (1614-1674),
 71. Dorothea Charlotta von Württemberg (1685-1687), Tochter von Herzog-Administrator Friedrich Karl von
       Württemberg-Winnental (1652-1698),
 72. Karl Maximilian von Württemberg (1654-1689), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg (1614-1674),
 73. Johann Friedrich von Württemberg (1669-1693), Sohn von Herzog Eberhard III. von Württemberg
       (1614-1674),
 74. Friedrich Carl von Württemberg (1686-1693), Sohn von von Herzog-Administrator Friedrich Karl von
       Württemberg (1652-1698),
 75. Friedrich Karl Herzog-Administrator von Württemberg (1652-1698), Sohn von Eberhard III. von
       Württemberg (1614-1674),
 76. Eleonore Juliane Markgräfin von Brandenburg-Ansbach (1663-1724), Gemahlin von Friedrich Karl von
       Württemberg-Winnental (1652-1698),
 77. Totgeborene Tochter (1692) von Friedrich Karl von Württemberg-Winnental (1652-1698),
 78. Sibylle von Württemberg (1620-1707), Tochter von Johann Friedrich Herzog von Württemberg (1582-1628),
       Gemahlin von Leopold Friedrich Herzog von Württemberg-Mömpelgard (1624-1662),
 79. Eberhardine Louise von Württemberg (1675-1707), Tochter von Herzog Wilhelm Ludwig von
       Württemberg (1647-1677),
 80. Eberhard Friedrich von Württemberg (1718-1719), Sohn von Friedrich Ludwig Erprinz von Württemberg
       (1698-1731),
 81. Elisabeth von Württemberg-Mömpelgard (1665-1726), Tochter von Georg II. Herzog von Württemberg-Mömpelgard
       (1626-1699), Gemahlin von Friedrich Ferdinand von Württemberg-Weiltingen (1654-1705),
 82. Christian Ulrich (II.) von Württemberg  (aus der Linie Württemberg-Oels; 1691-1734), Sohn von Christian-Ulrich I.
       von Württemberg-Bernstadt (1652-1704; Linie W.-Oels),
 83. Alexander Eugen von Württemberg (1733-1734), Sohn von Herzog Karl Alexander von Württemberg (1684-1737),
 84. Heinrich Friedrich von Württemberg-Winnental (1687-1734), Sohn von Friedrich Karl Herzog-Administrator von
       Württemberg (1652-1698),
 85. Friedrich Ferdinand August Graf von Württemberg (1805-1808), Sohn von Wilhelm Herzog von Württemberg
       (1761-1830), dem Stammvater des Hauses Württemberg-Urach,
 86. Friedrich Alexander August Graf von Württemberg (1811-1812), Sohn von Wilhelm Herzog von Württemberg 
       (1761-1830), dem Stammvater des Hauses Württemberg-Urach,
 87. Ludwig (Louis)  Friedrich Alexander Herzog von Württemberg (1756-1817), Sohn von Friedrich II. Eugen Herzog
       von Württemberg (1732-1797),
 88. Henriette von Nassau-Weilburg (1780-1857), zweite Gemahlin von Ludwig (Louis) von Württemberg (1756-1817),
 89. Konstantin Graf von Württemberg (1814-1824), Sohn von Wilhelm Herzog von Württemberg  (1761-1830),
 90. Wilhelm Herzog von Württemberg  (1761-1830), Sohn von Friedrich II. Eugen Herzog von Württemberg 
       (1732-1797),
 91. Wilhelmine von Tunderfeld (1777-1822), Gemahlin von Herzog Wilhelm von Württemberg,
 92. Ferdinand von Württemberg (1763-1834), Sohn von Friedrich II. Eugen Herzog von Württemberg (1732-1797),
 93. Heinrich von Württemberg (1772-1838), Sohn von Friedrich II. Eugen Herzog von Württemberg
       (1732-1797),
 94. Alexander Graf von Württemberg (1801-1844), Sohn von Wilhelm von Württemberg (1761-1830),
 95. Adam von Württemberg (1792-1847), Sohn von Ludwig (Louis) von Württemberg (1756-1817),
 96. Paul Wilhelm von Württemberg (1797-1860), Sohn von Eugen (I.) von Württemberg (1758-1822),
 97. Johanna Juliane von Sachsen-Lauenburg (31.05.1626-03.6.1626), Tochter von Franz Julius von Sachsen-
       Lauenburg (1584-1634) und Agnes(a) von Württemberg (1592-1629)
 98. Ferdinand Franz von Sachsen-Lauenburg (1628-1629), Sohn von Franz Julius von Sachsen-
       Lauenburg (1584-1634) und Agnes(a) von Württemberg (1592-1629),
 99. Franz Ludwig von Sachsen-Lauenburg (17.09.1629-28.09.1629), Sohn von Franz Julius von Sachsen-
       Lauenburg (1584-1634) und Agnes(a) von Württemberg (1592-1629),